ros编译命令,Ros命令

　　难度等级：

　　简单的命令调用

　　困难的编程

　　命令调用简单情况

　　ROS1:

　　rosrun包名可执行文件名

　　*ROS1必须保证主节点的运行单独使用rosrun。

　　(罗斯科)

　　ROS2:

　　ros2运行包名可执行文件名

　　比如启动键盘遥控器turtlesim

　　ROS1:

　　罗斯科雷

　　rosrun turtlesim turtlesim_node

　　rosrun turtlesim turtle _ teleop _ key

　　大多数ROS1节点在启动时连接到节点管理器。如果连接在操作过程中中断，将不会尝试重新连接。因此，如果roscore终止，当前运行的其他节点将无法建立新的连接，即使roscore稍后重新启动。

　　所以，DDS就推出来了！(当然，这只是重要原因之一)

　　ROS2:

　　ros2运行turtlesim turtlesim_node

　　ros2运行turtlesim turtle_teleop_key

　　ROS基于DDS/RTPS，作为中间件，提供发现、序列化和传输功能。综上所述，DDS是一个端到端的中间件，提供与ROS系统相关的功能，如分布式发现(不像ROS 1采用的roscore那样集中)和控制不同“服务质量”传输的选项。

　　DDS是一种行业标准，然后由一系列供应商实现，例如：RTI-CONNECT或ADLink -OpenSplice RTPS(也称为DDSI-RTPS)的实现版本是DDS用于网络通信的有线协议。虽然有些实现不能满足完整的DDS API，但是可以为ROS 2提供足够的功能，比如eProsima的实现版本——Fast RTPS。ROS支持多种DDS/RTPS实现，因此在选择供应商/实现时不能“一刀切”。在选择中间件实现时，可能要考虑许多因素：许可、技术、平台可用性或计算空间等。供应商可能会提供几种DDS或RTPS实施版本，以满足不同的要求。例如，RTI有一些不同目的的Connext实现更改，例如专用于微控制器，另一个用于需要特殊安全认证的应用程序(目前ROS 2仅支持其标准桌面版本)。为了用DDS/RTPS实现和封装ROS 2，ROS中间件“rmw”的接口(也称rmw接口或RMW接口)需要创建一个用DDS或RTPS实现的API和工具来抽象ROS中间件的接口。实现和维护RMW包来支持DDS开发需要做大量的工作，但是至少支持一些实现来保证ROS 2代码库不依赖于任何具体的实现是非常重要的，因为用户可能要根据具体项目的需要来切换实现版本。

　　简单案例编程

　　为什么包名是turtlesim？

　　这是功能包的名称吗？

　　cmake_minimum_required(版本3.5)

　　项目(turtlesim)

　　if(非CMAKE_CXX_STANDARD)

　　集合(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

　　endif()

　　if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX或CMAKE_CXX_COMPILER_ID匹配 Clang )

　　add _ compile _ options(-Wall-Wextra-wpe dantic)

　　endif()

　　find_package(需要ament_cmake)

　　find_package(需要ament_index_cpp)

　　find_package(需要geometry_msgs)

　　find_package(Qt5必需组件小部件)

　　find_package(需要rclcpp)

　　find_package(需要rclcpp_action)

　　find_package(需要rosidl_default_generators)

　　find_package(需要std_msgs)

　　find_package(需要std_srvs)

　　包含目录(包含{ qt5 widgets _ INCLUDE _ DIRS })

　　rosidl _ generate _ interfaces($ { PROJECT _ NAME }

　　 action/RotateAbsolute.action

　　msg/Color.msg

　　msg/Pose.msg

　　 srv/Kill.srv

　　 srv/SetPen.srv

　　srv/Spawn.srv

　　srv/绝对瞬间移动. SRV

　　SRV/teleport relative . SRV’)

　　set(dependencies ament _ index _ CPP geometry _ msgs rcl CPP rcl CPP _ action STD _ msgs STD _ srvs )

　　设置(turtlesim_node_SRCS

　　src/turtlesim.cpp

　　src/turtle.cpp

　　src/turtle_frame.cpp

　　)

　　设置(turtlesim_node_HDRS

　　include/turtle sim/turtle _ frame . h

　　)

　　qt5_wrap_cpp(图尔西姆_节点_ MOCS $ {图尔西姆_节点_HDRS})

　　add _ executable(turtle sim _ node $ { turtle sim _ node _ SRCS } $ { turtle sim _ node _ MOCS })

　　target _ link _ libraries(turtle sim _ node Qt5:Widgets)

　　ament _ target _ dependencies(turtlesim _ node $ { dependencies })

　　rosidl _ target _ interfaces(turtlesim _ node $ { PROJECT _ NAME } rosidl _ typesupport _ CPP )

　　add _ executable(turtle _ teleop _ key教程/teleop_turtle_key.cpp)

　　ament _ target _ dependencies(turtle _ teleop _ key $ { dependencies })

　　rosidl _ target _ interfaces(turtle _ teleop _ key $ { PROJECT _ NAME } rosidl _ typesupport _ CPP )

　　add _可执行文件(draw_square教程/draw_square.cpp)

　　ament _ target _ dependencies(draw _ square $ { dependencies })

　　rosidl _ target _ interfaces(draw _ square $ { PROJECT _ NAME } rosidl _ typesupport _ CPP )

　　添加可执行文件(模拟教程/mimic.cpp)

　　元素_目标_依赖项(模仿$ {依赖项})

　　rosidl _目标_接口(模仿$ { PROJECT _ NAME } rosidl _ typesupport _ CPP )

　　安装（目标turtlesim _ node turtle _ teleop _ key draw _ square mimic

　　目标库/$ {项目名称})

　　安装（目录映像

　　目标共享/${PROJECT_NAME}

　　文件_匹配模式 *。巴布亚新几内亚模式 *。SVG’)

　　安装（目录启动

　　目标共享/${PROJECT_NAME})

　　ament_package()功能包名字参考：项目(turtlesim)

　　与此类似，节点名字如下：

　　add _ executable(turtle sim _ node $ { turtle sim _ node _ SRCS } $ { turtle sim _ node _ MOCS })

　　目标_链接_库(turtle sim _ node Qt5:Widgets)

　　ament _ target _ dependencies(turtlesim _ node $ { dependencies })

　　rosidl _ target _ interfaces(turtlesim _ node $ { PROJECT _ NAME } rosidl _ typesupport _ CPP )

　　add _ executable(turtle _ teleop _ key教程/teleop_turtle_key.cpp)

　　ament _ target _ dependencies(turtle _ teleop _ key $ { dependencies })

　　rosidl _ target _ interfaces(turtle _ teleop _ key $ { PROJECT _ NAME } rosidl _ typesupport _ CPP )

　　命令调用，通俗不严谨说类似应用程序接口

　　编写程序，通俗不严谨说类似应用程序。

　　调用应用程序接口难，还是开发应用难？不言而喻呢。

　　只使用命令调用（受制于程序):

　　如果程序编写则可以（自由飞翔的舞台):

　　# include turtle sim/turtle _ frame。 h

　　#包含QPointF

　　#包含标准库函数

　　#包括得到字符串表示的时间

　　#define DEFAULT_BG_R0x65

　　#define DEFAULT_BG_G0x65

　　#define DEFAULT_BG_B0x65

　　命名空间图尔特西姆

　　{

　　turtle frame:turtle frame(rcl CPP:Node:shared ptr Node _ handle，QWidget* parent，Qt:WindowFlags f)

　　:QFrame(父级，f)

　　，path_image_(888，888，QImage:Format_ARGB32)

　　，path_painter_( path_image_)

　　,帧计数_(0)

　　，id_counter_(0)

　　{

　　setFixedSize(888，888)；

　　setWindowTitle(TurtleSim奇妙曲线);

　　srand(time(NULL))；

　　update _ timer _=新q定时器(this)；

　　update _ timer _-setInterval(16)；

　　update _ timer _-start()；

　　connect(update_timer_，SIGNAL(timeout())，this，SLOT(on update())；

　　nh_=节点句柄；

　　rcl _ interfaces:msg:整数范围范围；

　　范围。from _ value=0；

　　范围。step=1；

　　range.to _ value=255

　　rcl _ interfaces:msg:参数描述符background _ r _ descriptor

　　背景描述符。描述=背景色的红色通道；

　　背景描述符。整数_范围。推回(范围);

　　rcl _ interfaces:msg:参数描述符background _ g _ descriptor

　　背景_ g _描述符。描述=绿色通道的背景色；

　　背景_ g _描述符。整数_范围。推回(范围);

　　rcl _ interfaces:msg:参数描述符background _ b _ descriptor

　　背景_ b _描述符。描述=背景颜色的蓝色通道；

　　背景_ b _描述符。整数_范围。推回(范围);

　　NH _-declare _ parameter( background _ R ，rcl CPP:参数值(DEFAULT _ BG _ R)，background _ R _ descriptor)；

　　NH _-declare _ parameter( background _ G ，rcl CPP:参数值(DEFAULT _ BG _ G)，background _ G _ descriptor)；

　　NH _-declare _ parameter( background _ B ，rcl CPP:参数值(DEFAULT _ BG _ B)，background _ B _ descriptor)；

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