相机标定,相机标定板的区别,相机标定,相机标定板设置
官方上是跑在玫瑰红靛蓝上的，但是实测用运动的也没问题，主要就是装依赖的时候改下名字（下面命令行里有写注释)
一工具箱俱乐部安装
安装依赖
sudo apt-get install python-setup tools python-ROS install ipython libe gen 3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ROS-kinetic-image-transport-plugins ROS-kinetic-cmake-modules python-software-properties-common lib poco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libt b-dev lib blas-dev liblapack-dev python-chunking-tools libv4l-dev #注意把官网的靛蓝换成运动的
sudo pip安装python-igraph -升级#这个一开始没装，后来使用过程中提示少igraph
新建一个工作区，或者在已存在的工作空间中进行
cd src/
饭桶克隆https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
构建（这步久一点)
激光唱片
柳絮构建-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4
来源
source ~/kali br _ workspace/devel/setup。尝试
2使用俱乐部标定
相机标定（以只标定一个照相机为例)
kali br _ calibrate _ camera s-target April _ 6x 6。YAML袋动态。箱包模型针孔等份主题/cam 0/image _ raw
（供烤肉或煮菜用的)浅炊坑相机（可以只用上面生成的一个照相机信息，压缩包里自带的是2个凸轮的信息)
kali br _ calibre _ IMU _ camera-target April _ 6x 6。YAML袋动态。袋凸轮凸轮链-动态。ADIS YAML伊穆伊穆16448。YAML
自己使用时：
（要先打印好四月标签，并更改四月、imu的格式文件，并确定好自己需要的主题名称，打开相机和imu)
录制罗斯贝格
# 可以只录制需要的主题（在这里是/相机/颜色/图像_原始数据和/imu)，并命名为主题。包
罗斯贝格记录-O主题/相机/彩色/图像_raw /imu
# 若录制全部主题
罗斯贝格记录构成动植物的古名或拉丁化的现代名
可以查看录制的主题。包
罗斯贝格播放主题。包
然后用rosrun rivz rviz、rostopic echo /imu等方式查看录制的罗斯贝格
相机标定及（供烤肉或煮菜用的)浅炊坑相机标定见上面，改成自己的文件即可
3另一种相机标定方法：摄像机_校准
此方法只用于标定相机，而俱乐部可用于相机和（供烤肉或煮菜用的)浅炊坑的联合标定
安装
sudo apt-get安装活性氧-动力学-摄像机-校准
罗斯伦相机校准器相机校准器。py-size 8x 6平方0.108 image:=/my _ camera/image camera:=/my _ camera
标定过程非常方便直观且较准确
四也可以直接看相机参数
真实感觉相机出厂时标定过参数，可以通过以下方法查看：(对于实感D435)
打开相机
ROS推出实感2 _相机RS _相机。发动
查看相应相机的信息
rostopic echo/camera/color/camera _ info
5相机信息
内参矩阵答：(cx，cy)为主光轴点，一般为图像的中心；外汇(外汇的缩写)和财政年度为焦距
畸变参数向量：[k1，k2，p1，p2]
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