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　　主题、发布者、订阅者主题模型发布者的编程实现订阅者的编程实现主题消息定义

　　主题模型

　　并且发布者和订阅者通过ROS Master建立链接形成话题(建立后关闭不会影响数据的继续传输)，传输数据的数据类型为Message。下面描述了发布者、订阅者的建立以及主题消息数据类型的定义。

　　Publisher Publisher的编程实现创建一个工作区，在工作区中创建一个名为learning_topic的功能包。见上一篇柳絮_创建_ PKG学习_主题ROS CPPRO SPY STD _ MSGS几何_ MSGS Turtlesim创建发布者代码

　　在learning_topic的src中创建一个名为velocity_publisher.cpp的cpp文件

　　打开。cpp文件并输入代码/* * *。此例程将发布主题turtle1/cmd_vel，消息类型为geometry _ msgs:twist */# include ROS/ROS . h # include geometry _ msgs/twist . hint main(int argc，Char * * argv){//ROS node init ROS:init(argc，argv， velocity _ publisher )；//创建一个节点句柄ROS:node handle n；//创建一个发布者发布一个名为/turtle1/cmd_vel的主题，消息类型为geometry_msgs:Twist，队列长度为10 ROS:Publisher turtle _ vel _ pub=n . advertise geometry _ msgs:Twist(/turtle 1/cmd _ vel ，)//设置循环的频率ROS:Rate loop _ Rate(10)；int count=0；While (ros:ok()){ //初始化geometry_msgs:Twist类型消息geometry _ msgs:Twist vel _ msg；vel _ msg . linear . x=0.5；vel _ msg . angular . z=0.2；//发布消息turtle _ vel _ pub . Publish(vel _ msg)；ROS _ INFO( publish龟速命令[%0.2f米/秒，%0.2f弧度/秒]，vel_msg.linear.x，vel _ msg . angular . z)；//根据循环频率延迟loop _ rate . sleep()；}返回0；}

　　配置发布者代码编译规则

　　打开learning_topic中的CMakelist.txt，将代码# compile velocity_publisher.cpp输入velocity _ publisher # add _ executable(velocity _ publisher src/velocity _ publisher . CPP)#将编译后的文件与ROS # target _ link _ libraries的对应库(velocity _ publisher $ { chunks _ libraries })链接

　　编译并运行发布程序

　　返回到工作区路径，打开终端，输入chu絮_make进行编译。进度0 ~ 100%成功。

　　设置环境变量。方法一：每次输入source devel/setup.bash。Sxdfh:在主文件夹中，按Ctrl+H打开。bashrc文件，并在最后一行输入#source /home/用户名/工作区名称/devel/setup . bash source/home/speike/my _ workspace/devel/setup . bashroscore打开Rosmaster运行海龟im海龟im _ node打开海龟模拟器；ROS learning _ topic velocity _ publisher运行编译好的c文件。

　　运行python文件

　　在learning_topic中，创建一个名为scripts的文件夹来存储。py文件，打开海龟模拟器直接进入rosrunlearning _ topic velocity _ publisher . py，不需要提前编译，但是需要保证的属性权限。py文件。

　　订阅者订阅者的编程实现创建订阅者代码。

　　在learning_topic/* *的src中创建pose_subscriber.cpp文件这个例程会订阅/turtle1/pose topic，键入turtle sim:pose */# include ROS/ROS . h # include turtle sim/pose . h /收到订阅的消息后，会进入消息回调函数void pose callback(const turtle sim:pose:constptrmsg){//并打印收到的消息ROS _ info (turtle pose: x:% 0.6f，y:% 0.6f ，msg-x，msg-y)；} int main (int argc，char * * argv){//初始化ROS节点ROS: init (argc，argv， pose _ subscriber )；//创建一个节点句柄ROS:node handle n；//创建订阅者，订阅名为/turtle1/pose的主题，注册回调函数pose回调ROS:Subscriber pose _ sub=n . subscribe(/turtle 1/pose ，10，pose回调)；//循环等待回调函数ROS:spin()；返回0；}配置订户代码编译规则

　　打开learning_topic中的CMakeLists.txt文件，在如图所示的位置输入规则add _ executable(pose _ subscriber src/pose _ subscriber . CPP)target _ link _ libraries(pose _ subscriber $ { chucking _ libraries })。

　　编译和运行订阅服务器。

　　在my_workspace打开终端，输入柳絮_make进行编译。

　　罗斯科雷打开罗斯玛斯特；rosrun turtlesim turtlesim_node打开海龟仿真器；rosrun learning _ topic pose _ subscriber运行订阅者；rosrun turtlesim turtle _ teleop _ key使用键盘控制海龟话题消息的定义定义味精文件

　　在工作空间的功能包中创建味精文件夹

　　在味精文件夹中创建Person.msg文件

　　打开Person.msg文件，将数据接口定义写入

　　在Package.xml中添加功能包依赖

　　将下面代码复制到Package.xml的对应位置，以便自动生成程序构建依赖消息生成/构建依赖执行依赖消息运行时/执行依赖

　　在CMakeList.txt中添加编译选项

　　1、在查找_包中加入消息_生成

　　2、在如图位置添加添加消息文件（文件文件名Person.msg)生成消息（依赖标准消息)

　　3、在柳絮_包装中添加消息_运行时

　　尝试编译

　　回到工作空间的根目录，在终端输入柳絮_制作

　　编译成功后在如图路径中能找到Person.h文件（三)的头文件)

　　创建发布者和订阅者

　　在学习_主题中的科学研究委员会里创建文件分别名为person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp的文件，代码如下

　　/** * 该例程将发布/个人信息话题，自定义消息类型learning _ topic:Person */#包含ROS/ROS。h #包含“学习主题/人”。h int main(int argc，char **argv){ //ROS节点初始化ros:init(argc，argv， person _ publisher )；//创建节点句柄ROS:节点句柄n；//创建一个出版商，发布名为/个人信息的题目，消息类型为学习_话题：人，队列长度10 ROS:Publisher Person _ info _ pub=n . advertise learning _ topic:Person(/Person _ info ，10)；//设置循环的频率ROS:Rate loop _ Rate(1)；int count=0；while (ros:ok()) { //初始化学习_话题：人类型的消息学习_话题：人person _ msg person _ msg . name= Tom person _ msg . age=18 person _ msg。性别=学习_话题：人：男；//发布消息个人信息发布。发布(person _ msg)；ROS_INFO(发布人信息：姓名：%s年龄：%d性别：%d ，person_msg.name.c_str()，person_msg.age，person_msg。性)；//按照循环频率延时loop _ rate睡眠()；}返回0;} /** * 该例程将订阅/个人信息话题，自定义消息类型learning _ topic:Person */#包含ROS/ROS。h #包含“学习主题/人”。h //接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数void personInfoCallback(const learning _ topic:Person:const ptr msg){//将接收到的消息打印出来ROS _ INFO(订阅人信息：姓名：% s年龄：% d性别：% d ，msg-name.c_str()，msg-年龄，msg-性别)；}int main(int argc，char **argv){ //初始化活性氧簇(活性氧物种的缩写)节点ros:init(argc，argv， person _ subscriber )；//创建节点句柄ROS:节点句柄n；//创建一个订户，订阅名为/个人信息的题目，注册回调函数personInfoCallback ROS:Subscriber person _ info _ sub=n . subscribe(/person _ info ，10，personInfoCallback)；//循环等待回调函数ROS:spin()；返回0;} 配置代码编译规则add _ executable(person _ publisher src/person _ publisher。CPP)target _ link _ LIBRARIES(person _ publisher $ { chunks _ LIBRARIES })add _ dependencies(person _ publisher $ { PROJECT _ NAME } _ generate _ messages _ CPP)add _ executable(person _ subscriber src/person _ subscriber。CPP)target _ link _ LIBRARIES(person _ subscriber $ { chunks _ LIBRARIES })add _ dependencies(person _ subscriber $ { PROJECT _ NAME } _ generate _ messages _ CPP)

　　编译并运行

　　在工作空间打开终端输入柳絮_制作

　　在主目录中罗斯科雷；再rosrun learning _ topic person _ publisher；再rosrun learning _ topic person _ subscriber

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