ros 无人车,无人机ROI

　　1.旋翼模拟器(rotor_simulator)是一个键盘控制的无人机飞行模拟系统，支持使用操纵杆模拟遥控器，同时使用键盘模拟操纵杆。哈哈，这是怎么玩的，所以我用键盘控制飞机模拟飞行，不用操纵杆。首先，你需要建立一个虚拟键盘操纵杆。请参考：

　　https://github . com/ethz-ASL/rotors _ simulator/wiki/Setup-虚拟键盘-操纵杆

　　以下是上述安装说明的注释：

　　1)遇到git克隆：

　　gitclongit @ github . com:devbharat/python-uin put . git可以换成git clone https://github.com/devbharat/python-uinput.git,一般没问题。

　　2)运行到以下指令时，会有提示没有pygame，需要安装pygame。

　　ROS Rotors _ Joy _ Interface Key _ joystick . py你可以打开ubuntu软件中心搜索pygame，看到SDL致盲用Python进行游戏开发(Python-pygame)，点击安装。运行以上说明，如果出现权限拒绝的提示，请重新启动计算机。最终结果如下：

　　在键盘上w-throttle up -pitch up

　　s -油门向下 -俯仰向下

　　向左偏航向右滚转

　　向右偏航向左滚动

　　而roll/pitch/yaw松开键盘它就会自动回到中间，太牛逼了。

　　2.模拟开始运行以下指令：

　　roslaunchcrotors _ Gazebo MAV _ with _ keyboard . launch注意：1)不需要先运行key_joystick.py，启动文件会自动运行这个文件；2)无法打开游戏杆/开发/输入/js0.会出现，不影响模拟。这个应该是找真的摇杆设备，因为是键盘模拟的所以不需要注意；同时发现之前运行的虚拟遥控器的界面又出来了，surface运行成功。

　　模拟处于暂停状态。这里需要注意的是油门杆是向后映射的，只有油杆打下来飞机才会起飞。所以首先调整中间位置的四个通道，然后开始凉亭模拟。

　　3.在模拟过程中，可以先打开rqt_graph，看看虚拟操纵杆是如何控制飞机的，如下图。node/Firefly/rotors _ joy _ interface发布了话题/Firefly/Command/Roll _ Pitch _ yaw rate _ Thrust。基本上可以猜到飞机的俯仰、横滚、偏航角速度、推力都映射在虚拟遥控地图上。

　　同时可以使用Rostopic Echo/Firefly/Command/Roll _ Pitch _ yaw rate _ Thrust查看该话题发送的具体信息。这里需要按键盘模拟控制，才能输出信息。注意两点：无论虚拟遥控器如何调整航向指令，航向角速度始终在0.785左右；油门杆真正打下来，飞机的推力会增加。不知道以上两点是不是故意的bug，需要自己改源代码。

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