学ros机器人需要哪些基础,基于ROS的机器人理论与应用

　　关于ROS1和ROS2如何选择的文章很多。毕竟时间有限。一个是快过保(2025)，一个是不成熟。太难了吧？

　　其实我想省事选ROS1。就算是超保，想想国内win7使用率还是20%，而xp只有1%。用在封闭的场合就不错了，比如51单片机。现在很多学校还在开课程，不用慌。

　　我不怕折腾选择ROS2。第三方功能(插件)少了，bug那么多，我怀疑自己的人生。很多演示很乐意运行，不是吗？文档，开发，布局都还没完成，都是碎片化的教程。_未来是美好的，现在却是苦涩的。

　　热门ROS回答，注意提问时间和回答的标注部分，试一试？

　　1 ROS1如下所示：

　　2 ROS2如下：

　　参考：roboticsbackend.com/ros1-vs-ros2-practical-overview/

　　ROS2是新一代机器人操作系统，因为ROS1不完善，发现了很多已知的不可修复的问题，所以完全从底层重新开发。

　　ROS2 是从零开始开发的，并且是一个全新的 ROS。

　　目前ROS1在业界并不流行，缺少一些最重要的功能，比如实时性、安全性、认证性、可靠性。ROS2的目标之一是使其与工业应用兼容。

　　ROS1用于教育和科研是完全可行的，但是工业生产呢？

　　ROS-C-98 ROS 2-C-11/14新版本的C引入了很多有用的函数，让开发变得更简单、更快速、更安全。

　　ROS2节点的模块化非常标准！

　　在ROS2中，情况有所不同。有一个关于如何写节点的例子。必须创建一个从node对象继承的类(例如：rclcpp:Cpp中的node，Py.node.Python中的node)。在这个类中，您将拥有所有ROS2函数。

　　这太好了，因为这会节省每个人很多时间。写节点已经有很好的模块化结构了。这将使程序更干净，开发者在不同项目上的合作也更容易。

　　对ROS2中的节点使用OOP还允许它们被转换成组件，这是ROS2中的一个新特性。

　　Nodelets？这种鬼没了。这个函数已经直接包含在ROS2内核中，现在称为“组件”。

　　构建组件是创建高效ROS2应用程序的良好实现。

　　生命周期管理的启动文件这一部分有详细的博客介绍。请参考：

　　ROS2极简总结-新增概念网络

　　创建多机器ROS2应用程序时，没有必要将一台机器定义为“主机”。每台机器将是独立的，能够独立启动，相互连接和断开，设置比ROS1少。

　　参数的概念完全变了。没有全局参数。每个参数都特定于一个节点。

　　一个节点声明并管理它自己的参数，这些参数在节点被杀死时被销毁。

　　就好像每个节点都有自己的参数服务器。当节点启动时，会创建一些ROS2服务。这些允许从终端或其他节点与其参数交互。

　　此外，通过使用参数回调，可以很容易地修改节点的参数。

　　（比ROS1强太多了！！！）：在ROS1中，服务是同步的。当服务客户端向服务器请求时，它将被阻塞，直到服务器响应(或失败)。

　　在ROS2中，服务是异步的。

　　在调用服务时，可以添加一个回调函数，当服务器响应时会触发这个函数。在此期间，主线程不会被卡住。

　　当然，如果你愿意，也可以同步使用该服务。

　　在Action ROS1中，动作从来都不是核心功能。这是几年后为了解决服务不同步，没有反馈或取消机制的问题而添加的。

　　在ROS2中，动作现在是ROS2核心的一部分。

　　将柳絮编译成图标

　　命令行工具CLI

　　这个过渡非常顺利。ros更新ros2。

　　操作系统

　　所有(Ubuntu、MacOS和Windows 10)

　　ARM或者X86都可以。

　　服务

　　ROS1 和 ROS2 之间的核心概念相似，因此在 ROS1 中的经验越多，学习 ROS2 所花的时间就越少。但是但是但是如果已经在ROS1中为一个或多个机器人建立了代码库，或者为拥有几十个开发人员的完整组织建立了代码库。

　　现在不是转ROS2的最佳时机。什么时候？

　　请参考以下文章：

　　从2050年回顾2020年，职业规划和技术道路(节选)

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