ros安装教程 ubuntu16.04,ubuntu20.10安装ros

　　Linux安装ros详细教程（很实用）

　　前段时间，我在哔哩哔哩刷了SLAM造的车，对机器人产生了兴趣。但是今年没时间深入研究，就想着在虚拟机里装上ros，先运行一个小乌龟。在网上搜了很多教程，还是踩了很多坑，所以在这里记录了最好的步骤，供参考。

　　1.安装linux虚拟机

　　我这里选的版本是Ubuntu 18.04。镜像文件可以在官网下载，但是在官网下载太慢了。下面是图片文件的百度云链接(如果有会员，请重新下载，否则结果和官网差不多)。

　　Ubuntu 18.04

　　提货代码：wby5

　　虚拟机的具体安装请参考网上的VMware安装Ubuntu的教程，此处不再赘述。

　　2.设置software update

　　选择(主、总体、受限、总体、源代码)和其他选项。3. 安装源

　　我装了中科大的镜像来源：

　　sudo sh -c。/etc/LSB-release echo deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/DISTRIB _ CODENAME main /etc/apt/sources . list . d/ROS-latest . list 4.设置密钥

　　之前试过其他键，发现设置键时不会报错，但事后无法填补初始化步骤的漏洞。

　　sudo apt-key adv-key server keyserver.ubuntu.com-recv-keys f 42 ed 6 fbab 17 c 6545.更新、安装及初始化

　　不同的Ubuntu版本对应不同的ros版本(18.04对应melodic)

　　sudo apt-get更新sudo apt-get安装ROS-melodic-desktop-full sudo apt-get安装ROS-melodic-rqt * O sudrodep initrosdep更新在init的过程中容易出现：网站可能宕机，即初始化失败。网上有很多教程，比如创建sources.list文件。试了一下发现没用，后来发现下载的网址打不开。原来国外网站被屏蔽了，我就尝试了走梯子的方法，成功了。所以为了减少不必要的折腾，最好试试这个方法。

　　6.安装rosinstall

　　sudo apt-get安装python-rosinstall7.加载环境设置文件

　　source/opt/ROS/melodic/setup . bash8.创建并初始化工作目录

　　mkdir-p ~/柳絮_ws/src CD ~/柳絮_ ws/srccatkin _ init _ workspace CD ~/柳絮_ ws/柳絮_make9.设置环境变量

　　sudo安装net-toolsgedit ~/。巴沙尔克10. 设置 ROS melodic

　　source/opt/ROS/melodic/setup . bash source ~/柳絮_ws/devel/setup.bash11.小乌龟测试

　　海龟测试，打开三个终端。

　　三个端口输入分别为：

　　coreros Run Turtles IM Turtles IM _ nodero Run Turtles IM Turtle _ Teleop _ Key鼠标必须放在第三个命令的终端才能使用键盘控制海龟。

　　操作成功后，ros安装完成。这个过程大概花了我一两天的时间，遇到了无数个坑。最后，我总结了这个有效的步骤。当然，这只是学习机器人漫长道路上的一小段。如果需要关于机器人的学习资料，可以私信我，一起学习，一起进步。

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